임베디드/ROS

ROS 중요 컨셉

ROS 용어 Node 최소 단위의 실행 가능한 프로세서 프로그램은 한 번에 짜는 것이 아니라 여러 개의 노드가 합쳐진 것임(카메라 노드, 라이다 노드 등) 각 노드는 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다. Package 하나 이상의 노드, 노드 실행을 위한 정보 등을 묶어 놓은 것 패키지의 묶음을 메타 패키지라 하여 따로 분리한다. Message 메시지를 통해 노드 간의 데이터를 주고 받게 된다. 메시지는 integer, floating point, boolean과 같은 변수 형태 Topic 단방향이고 연속적으로 이어지는 통신 형태 일방적으로 데이터를 보내는 상황에 사용된다. 예를 들어 거리 센서 등에서 보낼 때 토픽을 쓴다. 목적에 따라서 1:N, N:1, N:N 통신이 가능하다. 가장 많이 쓰인다. ..