임베디드/센서기반모바일로봇

Robotics, Vision and Control [Chap.5]

Chap.5에서는 Navigation에 대해서 다룬다. Chap.5 - Navigation Navigation은 로봇이 목표를 향해 이동하는 과정을 안내하는 가이드이다. Navigation의 목표는 2가지로 추려진다. move to goal obstacle avoidance 5.1 - Reactive Navigation map이 없어서 plan없이 바로 바로 반응하는 데로 움직이는 경우이다. 들어온 센서 신호에 따라 행동한다. 개미와 단세포 같은 동물들이 움직이는 방식이다. 이 방식을 이용한 간단한 로봇이다. 바퀴에 광센서를 부착하여 빛을 감지하여 이동할 수 있게 하였다. 어느 방향에 광센서를 부착하냐에 따라 빛을 따라가거나 피하게 할 수 있다. 5.1.1 - Braitenberg Vehicles 상단의..

Robotics, Vision and Control [Chap.4]

Chap.4부터 드디어 Mobile Vehicle에 대해서 다룬다. Chap.4 - Mobile Robot Vehicles Chap.4에서는 2가지 vehicle에 대해서 다룬다. 하나는 바퀴가 달린 일반적인 모바일 로봇, 다른 하나는 우리나라에서 드론이라고 불리는 quadrotor이다. 나는 드론은 다루지 않으니 나중에 시간이 되면 따로 정리하겠다. 4.1 - Mobility Mobility는 모바일 로봇이 얼마나 잘 움직이냐에 대한 척도이다. 기차는 실제로 2차원으로 움직이지만 철길(선)으로만 움직인다고 생각하면 1차원으로 움직인다고 볼 수 있다. 따라서 기차의 DoF는 1이고, 모터 또한 1개이므로 fully actuated(충분히 작동)라고 한다. 해상 보트의 경우는 앞뒤, 양옆 뿐만 아니라 회전..

Robotics, Vision and Control [Chap.3]

Chap.3는 Time and Motion에 대해 다룬다. Chap.2에서는 Frame A에서 Frame B까지 가는데 중간 과정 없이 시작과 끝에 도달하는 계산만 진행했다면 Chap.3에서는 그 중간에서 어떤 과정(얼마나 빠르게, 얼마나 회전)으로 가야하는지도 계산한다. (2장 개념에 시간 개념 등을 추가) Chap.3 - Time and Motion 로봇에서 좌표에 x, y, z를 표기하는 것은 매우 번거로운 일이다. 보통 x, y, z는 차례대로 R, G, B로 표현된다. 위 사진은 손 좌표와 물체 좌표, 목표 좌표, 기준 좌표를 나타냈다. 3.1 - Trajections Path: 시작 A에서 종점 B까지의 단순한 경로를 의미 Trajections: A에서 B까지의 시간에 따른 궤적을 의미. 모터..

Robotics, Vision and Control [Chap.2]

Chap.2에서는 로봇에 대한 기초를 배운다. Representing Position and Orientation 위치와 회전에 관해서 설명한다. 로봇과 컴퓨터 비전 분야에서 위치와 회전에 대해 설명하기 위해 Coordinate vector(= bound vector)를 이용한다. {A}와 {B}는 서로 다른 좌표계의 원점을 나타낸다. 위 예에서는 로봇팔과 큐브에 대해서 각각 좌표계가 1개씩 존재한다. ξ(크시)는 각각의 좌표계의 원점 간의 거리를 나타내는 Symbol이다. $$ {}^{A}\textrm{ξ}_{B} $$ 는 A 좌표계 원점에서 B 좌표계 원점 사이의 거리를 나타낸다. 따라서 $$ {}^{A}\textrm{ξ}_{B} $$를 줄이면 로봇팔이 큐브에 서서히 다가가게 된다. 위 식은 다음과 ..

Robotics, Vision and Control [Chap.1]

서론 Chap.1은 센서기반모바일로봇 수업에 대한 전반적인 개요를 설명한다. 많은 학문에서 모바일로봇에 대한 연구가 진행된다. Mechanical engineering(기계): vehicle design and in particular locomotive mechanisms Computer science(컴퓨터): representations and sensing and planning algorithms Electrical engineering(전자 - 블로그 주인 학과): system integration, sensors, and communications Cognitive psychology, perception, and neuroscience(인지, 뇌공학): insights into how bi..