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임베디드/ROS

ROS 도구

ROS 도구
임베디드/ROS

ROS 도구

2022. 3. 12. 18:53

RVIZ(ROS Visualization Tool)

  • ROS의 3D 시각화툴 - 레이저, 카메라 등 여러 센서 데이터의 시각화 툴
  • 로봇 외형의 표시와 계획된 동작을 표현
  • Navigation
  • Manipulation
  • 원격 제어

RGB-D 데이터
Raser 포인트 데이터
초음파 센서 데이터

매우 다양한 형태의 데이터를 RVIZ tool에서 시각화가 가능하다.

 

RQT

  • 플러그인 방식의 ROS의 종합 GUI 툴
  • rqt는 Qt로 개발되어 있기 때문에 유저들이 자유롭게 플러그인을 개발하여 추가할 수 있다.
  • 대표적인 플러그인으로 rqt_image_view, rqt_graph, rqt_plot, rqt_bag 등이 있다.

RQT 화면

위 사진은 rqt_graph 플러그인을 실행했을 때이다. 노드 간 통신이 어떤 식으로 이루어지는지를 쉽게 알 수 있다.

 

Gazebo

  • 로봇 개발에 필요한 3차원 시뮬레이션을 위한 로봇, 센서, 환경 모델 등을 지원하고 물리 엔진을 탑재하여 실제와 근사한 결과를 얻을 수 있는 3차원 시뮬레이터
  • ROS와 호환성이 매우 좋다.

 

 

출처

  • ROS 강의 Chapter6(표윤석) : https://www.youtube.com/watch?v=fB2YINZOIng&list=PLRG6WP3c31_VIFtFAxSke2NG_DumVZPgw&index=6
  • RVIZ(ROS Visualization Tool)
  • RQT
  • Gazebo
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